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當前位置:教育論文中心首頁--碩士論文--球罐外部焊縫檢測機器人系統的設計
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球罐外部焊縫檢測機器人系統的設計
 
     論文目錄
 
摘要第5-6頁
Abstract第6頁
第一章 緒論第9-17頁
    1.1 引言第9頁
    1.2 課題背景及研究意義第9-11頁
        1.2.1 課題背景第9-10頁
        1.2.2 研究意義第10-11頁
    1.3 國內外研究現狀第11-16頁
        1.3.1 無損檢測技術第11-13頁
        1.3.2 檢測機器人第13-16頁
    1.4 論文主要研究內容第16-17頁
第二章 檢測機器人整體方案與結構設計第17-33頁
    2.1 球罐外部焊縫檢測機器人總體設計方案第17-19頁
        2.1.1 檢測方案選擇及機器人設計目標第17-18頁
        2.1.2 檢測機器人系統總體方案設計第18-19頁
    2.2 爬壁機器人結構設計第19-26頁
        2.2.1 四輪獨立懸架總體結構第19-20頁
        2.2.2 懸架彎曲壁面曲率適應分析第20-22頁
        2.2.3 磁吸附能力分析第22-25頁
        2.2.4 懸架越障分析第25-26頁
    2.3 超聲探頭夾持機構第26-29頁
        2.3.1 夾具結構設計第26-27頁
        2.3.2 缺陷尺寸分析第27-29頁
    2.4 輔助懸吊機器人結構設計第29-31頁
    2.5 本章小結第31-33頁
第三章 檢測機器人系統運動學和動力學分析第33-47頁
    3.1 Mecanum輪爬壁機器人基于球面的運動方程第33-37頁
        3.1.1 球面坐標系轉換第33-35頁
        3.1.2 小車球面逆運動學方程第35-37頁
    3.2 懸吊機器人運動分析第37-45頁
        3.2.1 運動速度分析第37-38頁
        3.2.2 越障運動受力分析第38-41頁
        3.2.3 虛擬樣機仿真第41-45頁
    3.3 本章小結第45-47頁
第四章 檢測機器人硬件系統的設計第47-55頁
    4.1 檢測機器人任務及硬件系統方案第47-48頁
        4.1.1 檢測機器人工作任務第47頁
        4.1.2 硬件系統設計第47-48頁
    4.2 主要硬件構成第48-53頁
        4.2.1 驅動電機選取第48-49頁
        4.2.2 電路硬件構成第49-53頁
    4.3 本章小結第53-55頁
第五章 焊縫檢測機器人樣機實驗測試第55-63頁
    5.1 Mecanum輪爬壁機器人爬行實驗第55-59頁
        5.1.1 實驗平臺搭建第55-56頁
        5.1.2 曲面爬行與越障實驗第56-58頁
        5.1.3 重力補償實驗第58-59頁
    5.2 懸吊機器人越障實驗第59-61頁
        5.2.1 實驗平臺搭建第59-60頁
        5.2.2 帶載與越障實驗第60-61頁
    5.3 超聲板卡使用實驗第61-62頁
    5.4 本章小結第62-63頁
第六章 總結與展望第63-65頁
    6.1 研究工作總結第63頁
    6.2 未來工作展望第63-65頁
致謝第65-67頁
參考文獻第67-71頁
作者簡介第71頁

 
 
論文編號BS4506797,這篇論文共71
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