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當前位置:教育論文中心首頁--碩士論文--高效雙足步行機器人傳感系統研制
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高效雙足步行機器人傳感系統研制
 
     論文目錄
 
摘要第5-6頁
Abstract第6頁
第一章 緒論第10-18頁
    1.1 引言第10頁
    1.2 課題背景及意義第10頁
    1.3 國內外研究現狀第10-15頁
        1.3.1 雙足步行機器人及其傳感系統研究現狀第10-14頁
        1.3.2 雙足步行機器人及其傳感系統發展趨勢第14-15頁
    1.4 研究內容與組織結構第15-18頁
第二章 高效雙足步行機器人傳感系統整體架構設計第18-26頁
    2.1 引言第18頁
    2.2 雙足步行機器人樣機簡介第18-19頁
    2.3 兩點式步行理論第19-21頁
    2.4 傳感系統整體架構設計第21-25頁
        2.4.1 足部傳感系統第21-23頁
        2.4.2 機器人其他部位傳感器第23頁
        2.4.3 傳感系統整體架構第23-25頁
    2.5 本章小結第25-26頁
第三章 機器人傳感系統硬件設計第26-46頁
    3.1 引言第26頁
    3.2 兩點式足部結構研制第26-29頁
        3.2.1 設計原則第26頁
        3.2.2 具體結構第26-27頁
        3.2.3 結構仿真第27-29頁
    3.3 應變式力傳感器研制第29-36頁
        3.3.1 應變片選擇第29-30頁
        3.3.2 貼片工藝第30-31頁
        3.3.3 應變采集與處理電路設計第31-36頁
    3.4 薄膜壓力傳感器研制第36-37頁
        3.4.1 薄膜壓力傳感器選型與安裝第36-37頁
        3.4.2 薄膜壓力傳感器處理電路第37頁
    3.5 足部傳感從站研制第37-39頁
        3.5.1 STM32F405 最小系統與接口配置第38-39頁
        3.5.2 AD轉換模塊第39頁
        3.5.3 CAN通信模塊第39頁
    3.6 姿態傳感器節點研制第39-41頁
    3.7 機器人傳感系統從站研制第41-43頁
        3.7.1 EtherCAT通信模塊第41-42頁
        3.7.2 CAN通信模塊第42-43頁
    3.8 機器人傳感系統電源設計第43-44頁
    3.9 本章小結第44-46頁
第四章 機器人傳感系統算法開發與軟件設計第46-62頁
    4.1 引言第46頁
    4.2 姿態傳感器姿態解算研究第46-58頁
        4.2.1 歐拉角與坐標變換第46-47頁
        4.2.2 基于四元數的姿態更新算法第47-48頁
        4.2.3 磁羅盤算法第48-50頁
        4.2.4 自適應互補濾波第50-52頁
        4.2.5 卡爾曼濾波第52-56頁
        4.2.6 關節角計算第56-58頁
    4.3 足部傳感從站軟件設計第58-59頁
        4.3.1 AD采樣模塊軟件設計第58-59頁
        4.3.2 姿態傳感器數據采集模塊軟件設計第59頁
    4.4 姿態傳感器節點軟件設計第59頁
    4.5 機器人傳感系統從站軟件設計第59-61頁
        4.5.1 CAN通信軟件設計第60-61頁
        4.5.2 EtherCAT通信軟件設計第61頁
    4.6 本章小結第61-62頁
第五章 實驗與分析第62-76頁
    5.1 引言第62頁
    5.2 實驗平臺搭建第62頁
    5.3 應變式力傳感器實驗第62-65頁
        5.3.1 零點漂移實驗第62-63頁
        5.3.2 標定實驗第63-65頁
        5.3.3 重復性實驗第65頁
    5.4 薄膜壓力傳感器實驗第65-66頁
    5.5 姿態傳感器姿態解算實驗第66-68頁
        5.5.1 靜態實驗第66頁
        5.5.2 動態實驗第66-68頁
    5.6 機器人傳感系統從站通信實驗第68-69頁
    5.7 多關節組合調試傳感數據采集實驗第69-73頁
        5.7.1 單腿抬起傳感數據采集第69-71頁
        5.7.2 雙腿聯動傳感數據采集第71-73頁
    5.8 本章小結第73-76頁
第六章 總結與展望第76-78頁
    6.1 總結第76-77頁
    6.2 展望第77-78頁
致謝第78-80頁
參考文獻第80-84頁
攻讀碩士學位期間研究成果第84頁

 
 
論文編號BS4506744,這篇論文共84
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