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當前位置:教育論文中心首頁--碩士論文--高效雙足步行機器人關節多模式運動控制系統
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高效雙足步行機器人關節多模式運動控制系統
 
     論文目錄
 
摘要第5-6頁
Abstract第6頁
第一章 緒論第9-17頁
    1.1 引言第9頁
    1.2 課題背景及意義第9頁
    1.3 國內外研究現狀及發展趨勢第9-14頁
        1.3.1 機器人關節控制系統研究現狀第9-13頁
        1.3.2 機器人關節控制系統發展趨勢第13-14頁
    1.4 研究內容與組織結構第14-17頁
第二章 機器人模型搭建第17-29頁
    2.1 引言第17頁
    2.2 兩點式步行理論第17-18頁
    2.3 機器人樣機介紹第18-19頁
        2.3.1 機械結構介紹第18-19頁
        2.3.2 驅動關節性能介紹第19頁
    2.4 機器人運動學建模第19-22頁
    2.5 機器人關節耦合建模第22-23頁
    2.6 電機驅動系統建模第23-25頁
    2.7 仿真模型建立第25-26頁
    2.8 本章小結第26-29頁
第三章 機器人關節多模式控制算法設計第29-44頁
    3.1 引言第29頁
    3.2 關節位置控制第29-39頁
        3.2.1 PID算法第29-30頁
        3.2.2 自抗擾算法第30-34頁
        3.2.3 模型補償算法第34-36頁
        3.2.4 單關節位置控制第36-37頁
        3.2.5 多關節位置控制第37-38頁
        3.2.6 本節小結第38-39頁
    3.3 關節力矩控制第39-43頁
        3.3.1 電流環控制策略第39-40頁
        3.3.2 PI參數仿真對比第40-41頁
        3.3.3 RC濾波電路參數對比第41-42頁
        3.3.4 PI控制器周期參數對比第42-43頁
        3.3.5 本節小結第43頁
    3.4 本章小結第43-44頁
第四章 關節控制系統軟硬件設計第44-61頁
    4.1 引言第44頁
    4.2 機器人控制系統總體架構介紹第44-45頁
    4.3 關節控制系統硬件設計第45-56頁
        4.3.1 關節控制系統硬件總體方案第45頁
        4.3.2 電源系統第45-48頁
        4.3.3 關節從站主控板電路設計第48-50頁
        4.3.4 3自由度驅動板母板電路設計第50-51頁
        4.3.5 電機驅動器電路設計第51-56頁
    4.4 關節控制系統軟件設計第56-60頁
        4.4.1 控制系統軟件架構第56-58頁
        4.4.2 基于Simulink轉 C代碼的控制算法實現第58-60頁
    4.5 本章小結第60-61頁
第五章 實驗與分析第61-75頁
    5.1 引言第61頁
    5.2 實驗平臺搭建第61-62頁
    5.3 機器人位置控制實驗第62-69頁
        5.3.1 單關節位置控制實驗第62-65頁
        5.3.2 機器人多關節聯動跟隨實驗第65-69頁
    5.4 機器人腳踝蹬地力矩控制實驗第69-74頁
        5.4.1 電流與力矩標定實驗第69-70頁
        5.4.2 電流環階躍實驗第70-72頁
        5.4.3 腳踝蹬地實驗第72-74頁
    5.5 本章小結第74-75頁
第六章 總結與展望第75-77頁
    6.1 總結第75-76頁
    6.2 展望第76-77頁
致謝第77-78頁
參考文獻第78-79頁

 
 
論文編號BS4506791,這篇論文共79
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