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當前位置:教育論文中心首頁--碩士論文--輪腿變形下肢外骨骼系統設計
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輪腿變形下肢外骨骼系統設計
 
     論文目錄
 
摘要第5-6頁
Abstract第6頁
第一章 緒論第9-19頁
    1.1 課題研究背景及意義第9-10頁
    1.2 國內外研究現狀第10-17頁
        1.2.1 下肢外骨骼國外研究現狀第10-12頁
        1.2.2 下肢外骨骼國內研究現狀第12-14頁
        1.2.3 可變形輪研究現狀第14-16頁
        1.2.4 輪式外骨骼國內外研究現狀第16-17頁
    1.3 本文主要研究內容第17-19頁
第二章 可變形輪的結構設計第19-29頁
    2.1 可變形輪結構設計第19-24頁
        2.1.1 基于剪叉式機構的可變形輪設計第19-21頁
        2.1.2 基于伸縮輻條的可變形輪設計第21-23頁
        2.1.3 多級可調可變形輪設計第23-24頁
    2.2 多級可調變形輪的原理分析第24-27頁
        2.2.1 雙搖桿機構的變形原理第24-26頁
        2.2.2 機構的參數計算第26頁
        2.2.3 傳動角和死點位置分析第26-27頁
    2.3 本章小結第27-29頁
第三章 輪腿變形下肢外骨骼結構設計第29-47頁
    3.1 人體下肢運動機理分析第29-31頁
    3.2 輪腿變形下肢外骨骼設計要求第31-32頁
    3.3 輪腿變形外骨骼自由度分配第32-34頁
    3.4 輪腿運動系統傳動方案第34-35頁
        3.4.1 基于后輪驅動的傳動方案第34頁
        3.4.2 四輪驅動傳動方案第34-35頁
    3.5 輪腿變形下肢外骨骼設計第35-43頁
        3.5.1 外骨骼機構設計第35-39頁
        3.5.2 輪式機構設計第39-43頁
    3.6 驅動電機及減速器選擇第43-46頁
        3.6.1 外骨骼運動狀態下電機參數計算第43-44頁
        3.6.2 輪式運動狀態下電機參數計算第44-46頁
    3.7 本章小結第46-47頁
第四章 輪腿變形下肢外骨骼系統建模分析第47-67頁
    4.1 雙套索力矩傳遞模型第47-49頁
    4.2 外骨骼運動狀態下運動學模型分析第49-53頁
        4.2.1 D-H表示法運動學建模第49-50頁
        4.2.2 外骨骼正運動學模型分析第50-52頁
        4.2.3 外骨骼逆運動學分析第52-53頁
    4.3 外骨骼運動狀態下動力學模型分析第53-60頁
        4.3.1 單腳支撐動力學建模第53-55頁
        4.3.2 雙腳全觸地動力學建模第55-58頁
        4.3.3 一只腳虛觸地的雙腳支撐動力學建模第58-60頁
    4.4 輪式運動狀態下運動學模型分析第60-62頁
    4.5 輪式運動狀態下動力學分析第62-64頁
    4.6 本章小結第64-67頁
第五章 輪腿變形下肢外骨骼系統及實驗研究第67-83頁
    5.1 實驗平臺的搭建第67-68頁
    5.2 輪腿變形下肢外骨骼系統第68-72頁
        5.2.1 輪腿變形下肢外骨骼樣機研制第68-69頁
        5.2.2 外骨骼系統硬件設計第69-71頁
        5.2.3 輪腿變形下肢外骨骼控制策略第71-72頁
    5.3 外骨骼運動狀態下實驗研究第72-79頁
        5.3.1 外骨骼主動運動實驗第72-74頁
        5.3.2 外骨骼跟隨運動實驗第74-79頁
    5.4 輪式運動狀態下實驗研究第79-81頁
        5.4.1 加速性能試驗第79-80頁
        5.4.2 最高車速試驗第80頁
        5.4.3 15 °坡度行駛試驗第80-81頁
    5.5 本章小結第81-83頁
第六章 總結與展望第83-85頁
    6.1 論文工作總結第83頁
    6.2 展望第83-85頁
致謝第85-87頁
參考文獻第87-93頁
作者簡介第93頁

 
 
論文編號BS4506722,這篇論文共93
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